Il rilievo proviene dalla decorazione di un arco di trionfo eretto nel 176 d.C. nel Foro Romano alle pendici del Campidoglio per celebrare le vittorie dell'imperatore Marco Aurelio sui Germani e sui Sarmati.

Assieme agli altri due pannelli murati nel I ripiano della scala del Palazzo dei Conservatori, rappresentava un episodio della vita dell'imperatore Marco Aurelio.

L'arco doveva essere già distrutto nel VI secolo d.C., periodo al quale risalgono le prime descrizioni dei rilievi, murati a quel tempo nelle pareti della chiesa di S. Martina, costruita nel Foro Romano sulle rovine del Secretarium Senatus, un'aula della Curia sede di un tribunale penale, a sua volta eretta nel IV secolo d.C.

Portati nel 1515 nel Palazzo dei Conservatori per ordine del Papa Leone X e murati in un primo momento nella parete del cortile, i rilievi furono trasportati nel 1572 nella loro posizione attuale.

In un paesaggio costituito sullo sfondo da due alberi nodosi, Marco Aurelio irrompe a cavallo, accompagnato dal luogotenente Pompeiano, marito di sua figlia Lucilla, anch'esso a cavallo. Si inginocchiano all'imperatore dei prigionieri, caratterizzati da folti capelli e lunga barba, presentati da un soldato, visibile a destra della composizione, che reca un rotolo nella mano destra e un grande scudo ovale nella sinistra. La scena avviene presumibilmente in un bosco presso il campo di battaglia. Gli altri personaggi presenti nella composizione sono da riconoscere con dei soldati.

E' stata proposta la pertinenza allo stesso arco nel Foro Romano degli otto rilievi con scene della vita di Marco Aurelio e delle sue campagne militari reimpiegati nell'arco di Costantino; tale attribuzione rimane tuttavia incerta: sebbene i rilievi presentino alcune analogie, tra le quali ad esempio l'identità delle dimensioni, esistono sostanziali differenze stilistiche tra le due serie di pannelli, tanto da far presupporre l'esistenza di due monumenti cronologicamente diversi.

Inventario de’ Mobili Argenti suppellettili, et ogn’altra cosa dell’Inclito Popolo Romano, esistenti del Palazzo Vecchio di Campidoglio degli Eccellentissimi Signori Conservatori di Roma (1692-12-14)

Inventario delle Statue, Mobili, Argenti, e Suppellettili (1729)